产品概述：
Spatial是一种加固的微型GPS辅助惯性导航系统和姿态航向参考系统，在绝大多数环境下可提供精确的位置、速度、加速度和方向的数据。它将经温度校准的加速计、陀螺、磁力计、压力计与GNSS接收机整合，并通过复杂的融合算法以输出准确可靠的导航信息和方向信息。
产品特征：
• 动态范围校准的内置传感器
• 可接收多个RTK GNSS的信号
• 较卡尔曼滤波更先进的滤波技术
• IP67防护级超小超坚固的外壳
• 1000Hz内置滤波器与数据传输速度
• 500毫秒热启动
• 外部可接车辆、RTK GPS系统、DVLs和水下导航USBLs、NMEA输入/输出等
技术指标：
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特性 |
参数 |
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导航系统 |
水平定位精度 |
2.0 m 0.02 m(RTK) |
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竖直定位精度 |
3.0 m 0.03 m(RTK) |
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水平定位精度(Kinematica处理) |
0.01 m |
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竖直定位精度(Kinematica处理) |
0.02 m |
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速度精度 |
0.05 m/s |
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横滚、俯仰 |
0.1° 0.04°(Kinematica处理) |
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偏航 |
动态GNSS |
0.2° |
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大地磁场 |
0.8° |
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Kinematica 处理 |
0.08° |
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膨胀系数 |
5%或0.05 m |
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量程 |
无限制 |
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热启动时间 |
500 ms |
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内置滤波 |
1000 Hz |
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输出频率 |
最高至1000 Hz |
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延迟 |
0.4 ms |
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GNSS接收机 |
型号 |
u-blox M8P |
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卫星导航系统 |
GPS L1、GLONASS L1、 |
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更新率 |
10 Hz |
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电气接口 |
接口类型 |
RS232 |
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传输速度 |
4800 ~ 2M baud |
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通讯协议 |
AN数据协议或NMEA |
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外部接口 |
2个GPIO和RS232接口 |
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GPIO逻辑电平 |
5V或RS232 |
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GPIO功能 |
1PPS、Odometer、Stationary、Pitot Tube、NMEA、Novatel、Trimble、AN协议、 Trigger、Event |
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物理特性 |
工作电压 |
5 ~ 36 V (60V保护电压) |
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功率 |
0.5 W |
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热启电池容量 |
>48 hours |
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热启电池充电 |
30 mins |
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热启电池寿命 |
10 years |
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工作温度 |
-40ºC ~ 85ºC |
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防护等级 |
IP67 MIL-STD-810G |
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MTBF |
310,000 hrs |
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振动极限 |
2000 g |
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尺寸 |
30 mm x 30 mm x 24 mm |
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重量 |
37 g |
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传感器 |
特性 |
加速计 |
陀螺仪 |
磁力计 |
量程 |
±2/4/16 g |
±250/500/2000 º/s |
±2/4/8 Guss |
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零偏 |
20 ug |
3 º/h |
- |
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初始偏差 |
< 5 mg |
< 0.2 º/s |
- |
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非线性 |
< 0.05% |
< 0.05% |
< 0.08% |
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非正交性 |
< 0.05° |
< 0.05° |
< 0.05° |
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噪音强度 |
100 ug/√Hz |
0.004°/√Hz |
210 uGuss/√Hz |
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带宽 |
400 Hz |
400 Hz |
110 Hz |