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Subsonus 声波导航系统

    发布时间: 2025-10-09 14:22    
Subsonus 声波导航系统

◎ 产品概述

Subsonus 是一款紧凑、独立的超短基线水下声学定位收发器。它通过结合以下技术，精确计算自身及其他收发器的位置、方向和速度：

- 先进的声波束形成技术

- 其板载传感器及可用外部输入提供的惯性导航系统数据

- 外部参考的GNSS位置数据

- 精密的传感器融合算法


◎ 产品特点

♦ 定位精度0.1m

♦ 横滚和俯仰0.1°

♦ 声学航向0.3°

♦ 探测范围和深度1000m

♦ 拥有行业领先的8个水听器阵列，使得Subsonus能提供高精度的测量

♦ Subsonus具有声学航向传输功能，水下单元无需陀螺仪即可实现高精度导航，且不受磁干扰

♦ Subsonus系统能透过水测量声波速度，使其不需要额外的设备干预，实现自调节。以保障系统的最佳性能

♦ 以太网供电（POE）通信，带辅助 NMEA 输出


◎ 应用范围

♦ 自主水下航行器（AUV）与遥控水下航行器（ROV）导航

♦ 潜水员追踪

♦ 水下测绘


◎ Subsonus声波导航系统的技术指标


特性

参数

导航系统

定位精度（5 m量程）

±0.1m

定位精度（100 m量程）

±0.5m

定位精度（1000 m量程）

±5m

角度精度（信噪比20dB）

±0.1°RMS

角度精度（5 m量程）

±17.5mm

角度精度（100 m量程）

±0.175m

角度精度（1000 m量程）

±1.75m

速度精度

0.01m/s

声学航向精度

±0.3°

IMU横摇与纵摇精度

±0.1°（内部MEMS）

IMU垂向精度（取较大值）

5%或0.05m

内部滤波频率

1000Hz

输出数率

最高50Hz

INS状态解算延迟

0.6ms

声学特性

水听器数量

8个

工作频率范围

MF (20 to 32 kHz)

主通信频率

30KHz

最大声学定位量程

995m（受固件限制；超出此范围可能受出口限制）

声学覆盖范围

300° 半球形

声学更新率

最高10Hz

传感器性能

压力传感器量程

0 – 1000m

压力传感器精度

满量程深度的±0.15%（±1.5m）

温度传感器量程

-20℃～40℃

温度传感器精度

±2℃

物理特性

工作电压

9V ～ 60V DC

符合IEEE 802.3at - 2009以太网供电（PoE）标准

平均功率

10 W

最大功率

25 W

通信接口

符合IEEE 802.3u - 1995标准（100BASE - TX以太网）

定时同步

支持精确时间协议（PTP）和网络时间协议（NTP）

工作深度等级

995m（受国际武器贸易条例/防务出口限制；生存深度为1500米）

工作温度

-20 ℃～40 ℃

生存温度

-40 ℃～85 ℃

冲击极限

40 g

尺寸

106 x 106 x 93 mm

重量

1170g（空气中），650g（水中）